Nacido en 1940, Maupin empezó tocando el clarinete, añadiendo más tarde el saxofón, la flauta y, sobre todo, el clarinete bajo a su formidable arsenal de instrumentos de viento-madera. Tras mudarse a Nueva York en 1962, trabajó como freelance con grupos liderados por Marion Brown, Pharoah Saunders y Chick Corea y tocó regularmente con Roy Haynes y Horace Silver. También grabó con McCoy Tyner, Lee Morgan, Freddie Hubbard, Jack DeJohnette, Andrew Hill, Eddie Henderson y Woody Shaw, por citar sólo algunos.

La discografía de Maupin como líder incluye una grabación muy bien recibida para ECM Records, The Jewel In The Lotus (1974); Slow Traffic to the Right (1976) y Moonscapes (1978), ambos en Mercury Records; y Driving While Black (1998) en Intuition. La instrumentación del actual grupo de Maupin, The Bennie Maupin Ensemble, remite a la tradición de los grandes tríos de saxofón, bajo y batería, como el grupo liderado por Sonny Rollins con Wilbur Ware y Elvin Jones.

Aunque en la obra de Maupin se oyen ecos del gran John Coltrane, también se pueden discernir las influencias de Yusef Lateef, Sonny Rollins y Eric Dolphy, así como de contemporáneos de Maupin como Wayne Shorter y Joe Henderson. El enfoque que Maupin da a su música es intencionado y profundo, pero vivo en la interpretación del momento. Mantiene una activa carrera como intérprete y profesor en Europa y Estados Unidos.